A マウスポインターでドラッグして元に戻すことができます
1 タスクバー上のアイコンなどが何もない場所にマウスポインターを移動し、マウスのボタンを押したまま、元の位置までドラッグします。

その位置にタスクバーが移動します。
 

参考
タスクバー上の、アイコンなどが何もない場所で右クリックし、表示されるメニューの「タスクバーを固定する」をクリックしてチェックマークを入れると、タスクバーは現在の位置に固定されます。
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